Los primeros inicios según el presbítero Francisco Fuentes se sitúan hacia 1581, donde cuatro músicos Tudelanos, funda una grupo y negocian con el Ayuntamiento un primer acuerdo por cuatro años.
Pero cuando tenemos noticias del comienzo formal de su andadura es en 1896, si bien hasta 1907 no fue reconocida con su actual denominación.
En la actualidad es un ente autónomo desde 2005, ya que deja de ser Municipal en el 2004.
Primer director Pablo Vallejo, estuvo durante 7 años hasta 1914, con 18 músicos. Sus primeros trabajes se compraron con el dinero que sacaron de una corrida de toros benéfica. El traje de blanco y boina roja.
1919 se hace cargo el director Miguel Arbolea, con 30 músicos, estuvo 30 años hasta 1936. Venció en dos certámenes celebrados en Pamplona en los años 1925 y 1927.
Durante la guerra civil y a partir de 1936 hasta 1941, se paralizó su actividad, año en que Luís Gil Lasheras toma el mando. En este ciclo se compone por el citado director la Revolvedra hoy Revoltosa, pieza musical de importante calado en nuestras fiestas patronales, interpretándose por primera vez en los festejos en honor a Santa Ana.
Posteriormente tomo las riendas de esta Banda un tal Gamen y cuyo nombre no sabemos hasta 1947, en que toma el relevo Eliseo Pinedo López, primer director que consigue la plaza por oposición que mantendría hasta 1953.
En 1954 Ángel Arroyo toma la batuta de la Banda. Se cambia de vestimenta, siendo esta, azul con boina roja.
Nos encontramos hasta 1982 en un paréntesis. Creo que estuvo como director el Sr. Hernández, ya que a partir de ese año asume la dirección el Valenciano Jaime Naldas. Época probablemente la más floreciente musicalmente hablando de su existencia.
Este director con 50 músicos a su cargo, cambió el traje, añadiéndole listas blancas en la guerrera y en el pantalón, incluyendo el escudo de tudela en el uniforme y cambiando la boina por la actual gorra de plato.
En 1990 Antonio Aragues asume la dirección de forma provisional, aunque al final estuvo durante tres años.
Posteriormente el Estellica Mauro Uriza Oteiza, estuvo otros tres años al frente de este organismo, asumiendo el cargo Gonzalo Moreno Cornago, durante unos pocos meses, siendo al final de este periplo el director Jose Maria Lafuente Bona que estuvo en al frente durante varios años.
Por ultimo, en 2007, accedió al cargo el Tudelano Igor Tantos, siendo el actual director de esta entrañable Banda Tudelana.